Перша письмова згадка про Ланівці у 1444 році.
Поблизу Ланівців, в урочищі Леваді, виявлено поселення трипільської культури, знайдено бронзовий меч доби пізньої бронзи та римські монети ІІ століття. Поселення трипільців розміщене в урочищі Левада, виявлене у 1920-х роках. Підйомний матеріал (уламки посуду, фрагмент глиняної статуетки) зберігається в Львівському історичному музеї.
На північній окраїні міста (на березі річки Горинь) місцевими жителями неодноразово виявлялись залишки посуду Черняхівської культури та монети — срібні динарії Римської імперії.
Час виникнення поселення невідомий. Імовірно поселення виникло не пізніше початку побудови великим князем литовським Вітовтом ленної системи оборони русько-польсько-литовської держави.
В історичних документах Ланівці як одне з великих поселень Волині вперше згадується під 1444 роком, згідно з грамотою короля Казимира XV Ягеллончика, який надав лановецькі землі Панькові Єловицькому (у пізніших документах є посилання щодо заснування 8 січня 1443 року). А в описі Крем’янецького замку за 1545 рік — як власність Кизьминських та Єловицьких, 1565 — власність Гнєвошів — Єловицьких. Наприкінці ХІХ століття Ланівці належали родині графів Жевуських. Офіційно Ланівці отримали міські права та стали містом у 1545 році.
У XV столітті тут споруджується невеликий замок типу укріплений двір на пагорбі між ріками Жирак і Буглівка.
1565 року загін князя Олександра Вишневецького пограбував містечко.
У 1568 році власник міста Сава Єловицький перетворив оборонний двір на замок, додатково укріпивши його штучним ставом. Додаткові оборонні роботи пояснювались зростанням загрози з боку татар.
Восени 1618 року татари зруйнували замок, після чого його не відновлювали.
У 1648, 1649 і 1651 роках місто захоплювали козаки Богдана Хмельницького. Очевидно в цей час існували незначні міські укріплення, які не могли бути перепоною для однієї з найбільших армій Європи, якою були козацько-селянські загони.
На місці замку у XVIII столітті Михайло Єловицький спорудив цегляний палац, який за радянської влади розібрали через аварійність. У 1980-ті роки ХХ століття на місці палацу спорудили професійно-технічне училище, яке і зараз перебуває на замчищі. Одна із фортифікаційних оборонних стін частково збереглась.
1793 року, після другого поділу Речі Посполитої, містечко відійшло до Російської імперії та на короткий час стало волосним центром Кременецького повіту Волинської губернії. Місто стало активно розвиватись. В подальшому до 1920 року Ланівці належали до Білозорецької волості Кременецького повіту Волинської губернії.
Від початку XIX століття в дерев’яній каплиці, що знищена за радянських часів, зберігалася чудотворна ікона Матері Божої Лазенківської (за переказами, вивезла на Дон графиня Демидова).
1841 року згорів майже весь єврейський квартал містечка (загалом 129 будинків).
1870 року в Ланівцях діяли церква, костел, 2 синагоги, 3 підприємства, 5 торговельних закладів, млин (зберігся до наших днів), від 1874 року — народне училище, пивна єврея Брімера, нащадки якого виділили кошти на благоустрій меморіалу розстріляним нацистами євреям (про що свідчить відповідний вказівний знак). В Ланівцях розташований ряд підземних ходів, які пролягають від будинку по вул. Незалежності, 16 (бар «Калина», ближче до магазину «Побутова техніка») до пам’ятника князю Володимиру Святославичу, де розгалужується до сучасного будинку культури (колишній костел) та будівлі Лановецького районного військового комісаріату.
Наприкінці XIX століття тричі на рік у Ланівцях відбувалися ярмарки.
На початку XX століття Ланівці — один із центрів торгівлі на Волині.
1915 року для військових потреб прокладено залізничну лінію Тернопіль — Шепетівка, з відкриттям однойменної станції.
У травні — червні 1919 року в Ланівцях розташовувався корпус січових стрільців армії УНР (після прибуття в обід 28 травня 1919 року до міста Кременець командувача армії УНР отамана Василя Тютюника останній видав наказ військам УНР перейти у наступ на більшовиків після відступу з міста Дубно з метою подальшого виходу військ на лінію фронту Проскурів — Шепетівка та з метою збільшення площі території на якій можливо провести мобілізацію жителів до лав армії УНР. В цей час, після 28 травня 1919 року, корпус січових стрільців УНР займає Ланівці та діє по лінії фронту Старокостянтинів — Ланівці).
2 червня 1919 року під Ланівцями Кінний полк Чорних Запорожців Армії УНР розгромив частину з 2-ї Таращанської бригади військ Росії. Було захоплено півсотні полонених, 2 гармати та 2 важкі скоростріли.
На початку червня 1919 року війська Червоної армії розстріляли близько 50 бійців армії УНР; на місці їх поховання насипана могила з хрестом (відновлена у 1991році). Відбувається перша окупація міста більшовиками.
20 вересня 1920 року Ланівці захопили війська Польщі. В цьому ж році Ланівці стають центром ґміни. Розпочинаються утиски українських селян поляками. Здійснюється заборона публічного розміщення українського герба (тризуб).
Діяли «Просвіта», «Рідна школа», «Сільський господар», «Союз українок» та інші товариства.
У 1920-ті роки в Ланівцях діяв Лановецький повітовий суд, у Вишгородку — міський суд із судовим приставом. Матеріали та справи щодо діяльності даних судів зберігаються у Тернопільському обласному архіві (1.17.2.Ф.19). Відомості про наявність у цей час в місті нотаріуса відсутні. Водночас, у м. Вишгородку у цей час свою діяльність здійснював нотаріус Геллерт.
До початку Другої світової війни у центральній частині міста проживали переважно євреї (сучасна вулиця Грушевського).
17 вересня 1939 року містечко зайняли війська Червоної армії. Від січня 1940 року Ланівці — районний центр.
В період з 2 липня 1941 по 6 березня 1944 роки Ланівці перебували під німецько-нацистською окупацією. У серпні 1942 року німецько-нацистські війська розстріляли понад 3500 місцевих євреїв; на місці їх поховання споруджено меморіальний знак (1982, скульптор Р. Білик). Поряд із меморіалом розташований єврейський цвинтар. Також в місті, на сучасній вулиці Незалежності, розташований польський цвинтар із значною кількістю підземних склепів. Поряд із ним розташований Лановецький яр — місце масового захоронення загиблих борців за волю України, яких розстріляно більшовиками у 1940—1950-х роках.
Активну участь Ланівчани брали у діяльності УПА. Зокрема, систематично проводились відповідні акції проти більшовиків. Так, 17 жовтня 1944 року на ділянці залізниці Красносільці — Ланівці та Ланівці — Лепесівка вояки УПА спалили 6 залізничних мостів, спалили станцію Коськівці із всіма станційними спорудами та казарму для заліничників. Вбито начальника станції пана Фоменка. Повстанці забрали із собою стрілочників Віктюка і Картюка, зняли 22 прольоти проводу.
1956 року Ланівцям присвоєно статус селища міського типу.
У 1989 році чисельність населення становила 9318 людей.
У 1991 році після завершення радянської окупації українських земель Ланівці увійшли до складу незалежної України.
У 2001 році Ланівці отримали статус міста.
Після початку АТО у 2014 році (фактично російсько-української війни) жителі Лановець стали до лав Збройних Сил України та захищають нашу державність від окупаційних військ російського агресора.
За післявоєнні роки містечко відбудувалось. Виріс новий цукровий завод, промкомбінат, фабрики гумових іграшок, олійний завод, 3 елеватора. Споруджено середню школу, будинок культури, кінотеатр(не працює), лікарню, зооботанічний сад.
